登尾悠平 |  小池弘顕... -  《令和5年日本船舶海洋工学会秋季講演会論文集: 日本船舶海洋工学会秋季講演会, 令和5年11月27日（月），28日（火）, 出島メッセ長崎, 長崎市》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2023, - 95～97 - 共3页

摘要：海洋開発等に用いられる船舶では，洋上作業のため，定点を保持したり，定めた航路をトラッキングして航行する必要がある．そのための機能は，Dynamic PositioningSystem（DPS）と呼ばれている．DPS が備えるべき冗長性は，各国の船級協会や国際海事機関によって，3 段階のクラス分けが行われている．

关键词： Dynamic Positioning |  PID controller |  MMG model

関十也 |  牧敦生... -  《令和5年日本船舶海洋工学会秋季講演会論文集: 日本船舶海洋工学会秋季講演会, 令和5年11月27日（月），28日（火）, 出島メッセ長崎, 長崎市》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2023, - 41～50 - 共10页

摘要：自動車や航空機などの他のビークル分野と同様，船舶海洋工学分野でも，船舶の自動化や省力化支援に関する研究が精力的に行われている．その中でも，離着桟はこれらの自動化?省力化の大きなネックの一つとされてきた．船の離着桟は，自動車では車庫入れや出庫に相当するマヌーバである．その自動化?省力化のためには，いくつかの技術的課題を解決することが必要である．この内，離着桟パス（軌道）の自動生成は特に重要なものの一...

关键词： path generation |  automatic control |  CMA-ES

勝村佳司 |  佐藤訓志... -  《令和6年日本船舶海洋工学会秋季講演会論文集》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2024, - 7～15 - 共9页

摘要：パラメトリック横揺れは波浪中の船舶に生じる危険な現象の一つであるその発生条件やリスク評価に関しては これまで研究が行われてきた一方船の横揺れ運動を制御によって積極的に防ごうというアプローチも存在し 舵による安定化制御はその一つであるまた制御工学の分野では非線形システムに対する受動性に基づく制御手 法としてポート・ハミルトン系を扱った研究が行われてきた本研究では不規則波中パラメトリック横揺れの舵 減...

巣山凜 |  佐藤訓志... -  《令和6年日本船舶海洋工学会秋季講演会論文集》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2024, - 41～48 - 共8页

摘要：変針制御則の設計においては事故防止の立場から操舵に係る制約を適切に考慮する必要がある本研究では 舵角と操舵スピードに実システムを模した制約が課される制御対象に対し適応型の制御則を開発しその性能を数 値実験によって検証した操舵に係る制約は補助システムを導入することで処理したさらに応答モデルのドリフ ト項におけるパラメータ不確かさを仮定しパラメータ推定値の更新を含む制御則を設計した提案制御則の性能 と...

巣山凜 |  佐藤訓志... -  《令和5年日本船舶海洋工学会春季講演会論文集: 日本船舶海洋工学会春季講演会, 令和5年6月1日（木），2日（金）, 気仙沼中央公民館, 気仙沼市》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2023, - 11～20 - 共10页

摘要：船舶は貨物や旅客の大量輸送を扱う輸送手段の一つであり，その船舶の安全航行のための技術は重要な研究課題である．海洋を航行する船舶は，多くの場合，オートパイロットにより進路が自動制御されている．本研究では‘‘オートパイロット’’ を，目標船首方位角を追従するための制御則という意味で使用する．目標船首方位角が時間に依存しない定数の場合の制御は保針制御と呼ばれることが多い．船舶操縦運動の応答モデルやそれに...

巣山凜 |  脇田康希... -  《令和4年日本船舶海洋工学会春季講演会論文集: 日本船舶海洋工学会春季講演会, 令和4年5月26日 （木），27日 （金）, 広島国際会議場, 広島市》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2022, - 25～33 - 共9页

摘要：ベクツイン舵は,2 枚の非対称な舵を船尾プロペラ後方 位置に平行に配置したアクチュエータである. ベクツイ ン舵では, 適当な舵角を組み合わせることによってプロ ペラ正転の状態で, 真横方向や後進方向の力を, いわゆる スラストベクタリング機構により発生させる優れたデバ イスである. さらには, プロペラを回転させながらも, 推 力ゼロとなる「ホバリング」状態をも実現可能であり, 優 れた操縦性能...

巣山凜 |  牧敦生... -  《令和3年日本船舶海洋工学会秋季講演会論文集: 日本船舶海洋工学会秋季講演会, 令和3年11月29日（月），30日（火）, オンライン開催》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2021, - 33～38 - 共6页

摘要：船舶の制御においては、実船を用いた制御の検証試験 が、時間的経済的コストが大きくかかるため、数値シミ ュレーションによる検討がなされることが多い1)。この シミュレーションにおいて船体運動はある数理モデルに よって表現される。このとき、制御の良し悪しの判断が この運動モデルに左右されることから、正確な運動モデ ルの取得は重要である。

脇田康希 |  牧敦生... -  《令和3年日本船舶海洋工学会秋季講演会論文集: 日本船舶海洋工学会秋季講演会, 令和3年11月29日（月），30日（火）, オンライン開催》 -  日本船舶海洋工学会講演会 - 2021, - 17～23 - 共7页

摘要：近年、船舶の完全自律化に向けた動きが活発になって きている。完全自律化における重要な課題一つに自動離 着桟制御が存在する。船舶はその大きさ故、非常に大き な慣性力を持ち、さらに急制動を行うアクチュエータは 存在せず制御が難しい。離着桟制御では岸壁と衝突する 危険があり、非常に高度な制御が要求される。加えて、 複雑な運動により生じる渦などの影響による非線形性、 着桟の最終段階での低速状態における操縦...